煙囪內(nèi)壁防腐改造宏順建設(shè)工程有限公司以一組非完整約束兩輪機器人為研究對象,提出了具有非匹配不確定性的移動機器人系統(tǒng)的積分滑模編隊控制。在單個機器人運動學(xué)模型的基礎(chǔ)上,考慮機器人自身參數(shù)變化、打滑和側(cè)移等不確定性的影響,采用-跟隨機制,建立了編隊系統(tǒng)的動力學(xué)模型。該動力學(xué)模型含有非匹配不確定性,無法應(yīng)用積分滑?？刂频牟灰种?。在合理的假設(shè)下,從理論上證明了具有非匹配不確定的編隊系統(tǒng)在滑模階段具有局部漸近穩(wěn)定性;證明了積分滑模編隊控制律能夠保證滑模的可達性條件。后以三個機器人組成仿真實驗平臺,驗證了在非匹配不確定性的了積分滑模編隊控制方法的有效性及可行性模糊滑?？刂?FSMC)是一種將模糊控制和滑模控制相結(jié)合的控制方法；它是在不確定環(huán)境下。
對于復(fù)雜對象進行有效控制的一種智能控制方法。它不依賴系統(tǒng)的模型，而且對干擾具有*的魯棒性，同時保持了模糊控制和滑?？刂频膬?yōu)點。模糊滑?？刂频幕驹O(shè)計方法是在滑?？刂葡到y(tǒng)的趨近階段通過模糊邏輯調(diào)節(jié)控制作用來補償未建模動力學(xué)的影響，其目的是提高控制系統(tǒng)的品質(zhì)、減少到達滑動面時間、降低抖振。模糊控制器根據(jù)語言規(guī)則對輸入信息進行模糊推理得到控制器輸出。模糊控制系統(tǒng)對具有高度非線性、藕合嚴重、沒有明確的數(shù)學(xué)模型、環(huán)境因素大和具有較大時延及時變特性的對象的控制均優(yōu)于直接數(shù)學(xué)控制系統(tǒng)，但它在動態(tài)響應(yīng)及穩(wěn)定性能方面存在一定的缺陷，還沒有有效的數(shù)學(xué)方法用于模糊控制器的穩(wěn)定性研究，只能用經(jīng)驗和實驗來解決這個問題。
控制系統(tǒng)在負正誤差“超大”(例如：起動不久或有較大擾動發(fā)生)的情況下，由于偏差變化量的影響，使系統(tǒng)在控制查詢表中所選擇的輸出值不屬于兩極性質(zhì)，這時實際的控制輸出就不能使系統(tǒng)快速跟蹤給定值；由于模糊控制器的量化作用，當(dāng)實際偏差不等于零，而E=時，控制器不作調(diào)整，這樣就產(chǎn)生一定寬度的死區(qū)，導(dǎo)致穩(wěn)態(tài)誤差的存在，并且在工作點附近容易產(chǎn)生小范圍的振蕩。針對模糊控制器的缺陷，為了改善系統(tǒng)動態(tài)響應(yīng)和提高穩(wěn)定性，提出滑模變結(jié)構(gòu)的模糊控制器。滑?？刂剖且环N非連續(xù)控制，只需估計干擾的界限而無需測定其具體值，可將被控對象從任意位置控制到滑動曲面上仍保持系統(tǒng)的穩(wěn)定性和魯棒性，并且容易實現(xiàn)，或者說，滑?？刂葡到y(tǒng)對系統(tǒng)參數(shù)和外部擾動的不是其突出的優(yōu)點。全天24小時回復(fù)
全天24小時回復(fù)然而，滑?？刂圃诒举|(zhì)上的不連續(xù)開關(guān)特性將會引起系統(tǒng)的顫動，這種顫動可能把系統(tǒng)中存在的未建模高頻成分激勵起來，甚至使系統(tǒng)不穩(wěn)定。同時，顫動也增加了控制器的負擔(dān)，易損壞控制器的部件。在常規(guī)滑?？刂浦?，大多數(shù)控制設(shè)計是基干系統(tǒng)模型利用數(shù)學(xué)工具來解決的。然而在現(xiàn)實中，許多復(fù)雜的工業(yè)過程的精確的數(shù)學(xué)模型是得不到的或難以明確地表達。通過結(jié)合專家經(jīng)驗的語言信息，模糊控制能夠有效地控制這些具有非線性、參數(shù)變化和干擾的復(fù)雜系統(tǒng)。模糊滑?？刂艶SMC(FuzzySlidingModeControl)方法指將模糊控制和滑模控制的方法二者的優(yōu)點相結(jié)合。FSMC可以不依賴系統(tǒng)的模型，保持了常規(guī)模糊控制的優(yōu)點，同時FMSC又可以減弱單純滑動模態(tài)控制系統(tǒng)存在的抖振。

 
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